Mouvements pour NXT-G : un programme de calcul du nombre de rotation des roues de votre robot LEGO Mindstorms

Les calculs des déplacements élémentaires d’un robot sont bien jolis, mais un peu fastidieux et répétitifs au bout d’un moment !

C’est pour cela qu’un outil plus que pratique est disponible au téléchargement.

Cet article est repris du site http://www.sitedunxt.fr/news/news-0...

Toutes les équipes qui participent à la FLL ont le même problème : comment faire faire un parcours plus ou moins « fixe » à son robot pour libérer l’utilisation des certains détecteurs (en particulier de contact).

Ce programme est un outil destiné à vous faciliter la vie.

Il vous permet d’utiliser la méthode odométrique pour calculer les déplacement de votre robot.
L’odométrie repose sur la mesure individuelle des déplacements des roues pour reconstituer le mouvement global du robot. En partant d’une position initiale connue et en intégrant les déplacements mesurés, on peut ainsi calculer à chaque instant la position courante du véhicule.

En effet, avec lui, plus besoin de calculer chaque mouvement de base de votre robot. Il vous permet de faire effectuer à votre robot le mouvement désiré et de l’amplitude souhaitée.

Ainsi, vous déplacerez votre robot comme vous le voulez et vous n’aurez plus qu’a lire sur l’écran du NXT les valeurs à placer dans votre propre programme pour faire effectuer le même déplacement au robot.

Il est d’une simplicité sans pareil.

Sélectionner à l’aide des touches grises droite et gauche du NXT le type de déplacement souhaité parmi une liste des 8 mouvements de bases :

• Les 2 translations
• Les 4 crochets
• Les 2 rotations

Comment l’utiliser ?

Ces mouvements sont indiqués sur l’écran du NXT par des symboles explicites.
Peut-être vous faudra-t-il inverser les 2 translations suivant la façon dont sont installer vos moteurs, roues et engrenages.

Placer un capteur de contact sur le port 1 du NXT, c’est le bouton poussoir avec lequel vous allez commander le déplacement de votre robot.

Il ne vous reste plus qu’a lire les valeurs indiquées, en nombre de rotation, pour chaque moteur.

Utiliser le bouton orange du NXT pour remettre à zéro les deux valeurs entre chaque nouveaux déplacements.

Ces différentes valeurs sont à placer dans votre propre programme, dans les blocs « Déplacer » ou « Moteurs » selon le déplacement, dans la zone de saisie « Durée » réglé sur « Rotations ».